点胶机
1、运动控制器向伺服驱动器发送servoOn信号，青州点胶机，启动原点回归。
2、当检测到LS信号后电机先朝OT+方向运动，即先正转(CCW)，一直等到检测不到LS信号，将电机速度设置为0，一直检测PSET信号，检测到PSET信号后定位完成，承德点胶机，电机停止。
3、然后电机反向以原点回归的速度去找Z相信号，即反转(CW)找Z相信号。如果过了一段延迟时间后，此时电机位置，那么说明电机一直就没有运转。这时重新回到原点回归开始的过程。则找Z信号。这时候找到Z相信号，记为不算数。重新在电机运转一周的范围内找Z相信号。电机停止运转。
4、寻找Z相信号时Z相与电机寻找LS的方向相反，那么若LS位置在OT-，设置电机开始正转；若Z相与电机寻找LS的方向相同，那么若LS位置在OT-，设置电机开始反转。然后设置电机速度为寻找Z相回归速度(速度很小，河源点胶机，小于原点回归的速度)。
5、以上面设置的速度和方向走到Z相所在位置后，设置电机速度为0，等待电机停止。停止原点回归过程。
6、检测：因为在电机旋转一周的过程肯定能找到Z相。如果电机在寻找Z相过程中所走脉冲数超过了电机旋转一周的的脉冲数，原点回归失败。主程序会重新调用原点回归过程。
7、伺服电机和步进电机控制时都需要先进行原点回归过程。原点回归的过程就是先找到LS位置，然后在电机转动一周范围内找到Z相的过程。步进电机没有Z相，不寻找Z相。原点回归的对象是电机，
点胶机器人功能特点
1.轨迹存储：在点胶机控制系统中，可以同时存储120个工作轨迹图形，只需进行简单的选 择操作，可以快速适应不同的工件；一次下载以后可以脱离计算机。 2．喷胶针头可调：可以在一定范围内适应不同高度工件的要求，并可以保证在更换点胶机 针筒的时候，不需要对运动轨迹进行重新矫正。 3．设定开关胶延迟时间，提前距离等功能，宁海县点胶机，避免出胶不匀，拉丝，毛边等现象。 4．关键部件精心选用零部件，在保证较高的速度、精度的同时，满足自动化生产条件下的 高可靠性的要求
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